A história de Anastácio está intimamente ligada à de Aquidauana, datando sua origem de 15 de agosto de 1892, quando oficialmente se fundou a cidade co-irmã.
O primeiro núcleo de desenvolvimento da atual cidade de Aquidauana se fez à margem esquerda do rio do mesmo nome, em terras da Fazenda Santa Maria, adquiridas pelos fundadores da “Princesa do Sul”. O fato foi provocado pela necessidade de se encontrar um local adequado para carga e descarga de mercadorias que provinham da cidade de Miranda pelo único meio de transporte então existentes: a navegação fluvial e as barrancas do rio em sua margem direita não eram propícias para a atração de lanchas.
Em consequência, ao longo da rua Porto Geral, na margem esquerda, surgiram as primeiras casas comerciais e a primeira escola. Com o decorrer do tempo, Aquidauana, na margem esquerda, tornou-se importante centro de abastecimento da região sul do Estado.
O desenvolvimento da margem esquerda, somente conheceu declínio quando os trilhos da Estrada de Ferro Noroeste do Brasil, cortaram o município em sua margem direita e a estação ferroviária passa a concentrar às suas voltas um aglomerado urbano que cresce e se desenvolve rapidamente.
A ferrovia desbancou a navegação fluvial que era o fator do crescimento da margem esquerda. Com o passar dos tempos, surgiu séria rivalidade entre Aquidauana e Anastácio, bairro da Sede e denominado ainda margem esquerda, julgando-se os moradores deste, prejudicados pela Administração Municipal. Partin do daí organizou-se o Movimento de Independência da Margem Esquerda – MIME – sem finalidade política e que visava unicamente sua emancipação.
Nesse trabalho, muito se destacaram os senhores Almiro Flores Nogueira e David Medeiros Sobrinho. O distrito de Paz da Margem Esquerda foi criado pela Lei nº 1.164, de 20-11-1958 e, a partir daí, mais se acirrou a luta pela criação do Município. Um acidente mais sério, fez com que o Movimento de Independência coordenasse a circulação de um abaixo-assinado que logo consegue 1.230 assinaturas, solicitação à Assembléia Legislativa a emancipação da Margem Esquerda.
Gentílico: anastaciano
Formação Administrativa Distrito criado com a denominação de Anastácio (ex-povoado de margem esquerda), pela
lei municipal nº 1164, de 20-11-1958, subordinado ao município de Aquidauana.
Em divisão territorial datada de 1-07-1960, o distrito de Anastácio, figura no município de Aquidauana.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 31-12-1963. Elevado à categoria de município com a denominação de Anastácio, pela lei estadual nº 2143, de 18-03-1964, desmembrado de Aquidauana. Sede no atual distrito de Anastácio.
Constituído de 2 distritos: Anastácio e Palmeiras (ex-Jango), ambos desmembrados do município de Aquidauana. Instalado em 01-01-1965. Em divisão territorial datada de 31-12-1968, o município é constituído de 2 distritos:
Anastácio e Palmeiras.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 31-12-1971. Pela lei estadual nº 3607, de 09-11-1976, é criado o distrito de Dois Irmãos e anexado ao município de Anastácio.
Em divisão territorial datada de 1-1-1979, o município é constituído de 3 distritos: Anastácio, Dois Irmãos e Palmeiras.
Pela lei estadual nº 775, de 13-11-1987, desmembra do município de Anastácio os distritos de Dois Irmãos e Palmeiras, para constituir o novo município de Dois Irmãos.
Em divisão territorial datada de 1991, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2009.